在新石器时代，中国已有彩塑。辽宁省牛河梁红山文化遗址出土的“女神”彩塑，是距今5500年前的遗物。《史记·殷本纪》记载，殷商时代，帝乙为偶人（即泥塑人像），谓之天神。魏晋南北朝，盛行佛像，促进了彩塑艺术的发展。甘肃敦煌莫高窟、天水麦积山、山西大同华严寺、平遥双林寺等处，都有大量的彩塑佛像。自东晋至五代，彩塑名家辈出，主要有戴逵、杨惠之、方辩、王温等人。
宋代，彩塑渐渐与民俗相结合，成为观赏性的彩塑作品或泥玩具。北宋时汴京（今河南开封）出现的彩塑“摩睺罗”(佛教中的乐神)是一个手持荷叶的天真胖润的婴儿形象，民间在七月七夕供奉、观赏，为妇女宜子之祥。据南宋《武林旧事》记载，每逢七月，宫廷修内司例进“摩睺罗”十桌，“每桌三十枚，大者至高三尺”，并且饰有“衣帽、金钱、钗镯、佩环、真珠、头须及手中所执之戏具”等。宋代著名的彩塑艺术家有田圯、袁遇昌等人。陆游在《老学庵笔记》中记载，鄜州（今陕西富县）田圯作泥孩儿名天下，其作品“态度无穷，虽京师工效之，莫能及。
一对至值十缣”，“小者二三寸，大者尺余，无绝大者”。江南彩塑名家袁遇昌，“以塑婴孩名扬四方，每用泥搏埴一对，约高六七寸者，价值三四十缗。其齿唇眉发与衣襦襞绩，势所活动”。特别是他在彩塑“婴孩”上安置芦哨，如果按其脑囟(顶门)，则可发出婴儿啼叫之声。
在临安(今杭州)，民间彩塑也很盛行，街坊中有孩儿巷，集中了善塑泥孩儿的小作坊。元代宫廷设有诸色人匠总管府，下有梵像提举司，专门从事彩塑像的创作，由著名艺术家阿尼哥及其高徒刘元领导。明代，江苏、广东、福建、天津等地的彩塑也很兴盛，成为人民文化生活中的重要内容。江苏彩塑以无锡、苏州为主。闻名的无锡惠山彩塑，又称惠山泥人。最初是惠山地区农民农闲时制作的民间工艺品，每逢采桑、养蚕、作茧、香客朝拜、科举考试等时节，农民们便在街市兜售。崇祯年间(1628～1644)，惠山的店肆已销售泥人。清代乾隆年间（1736～1795），惠山出现专业泥人作坊。
清代中叶，由于昆腔戏和徽班戏在江南盛行，惠山地区开始制作以昆腔戏为题材的手捏戏文泥人。同治至光绪年间(1862～1908)是惠山泥人的昌盛时期，约有作坊、店铺40多家，专业匠人30多人，著名的有周阿生、丁阿金等。苏州也是江苏彩塑的重点产区，据《桐桥倚棹录》记载，有名匠王竹林，擅长“塑真”，俗称捏相，“虎丘习此艺者不止一家”，可见肖像彩塑已成为苏州传统的工艺品。除了捏相以外，苏州虎丘彩塑的题材还有、花卉、果实、禽兽以及人物等。清末，中国彩塑艺术家最著名的是天津的“泥人张”张明山。张出身于捏塑世家，善捏作戏曲人物中的各班角色，也善于捏相，面孔径寸不仅神形逼肖，且栩栩如生，须眉欲动，观者莫不叹绝。
国彩塑现主要分布在无锡、北京、天津、河南浚县、陕西凤翔、浙江嵊县、广东潮州以及河北、福建、江苏等地。
除中国外，日本和墨西哥等国都有彩塑。日本的土制人形（即彩塑泥偶）起源于绳文时代（公元前1500～前300）。福冈的博多彩塑泥偶始于17世纪初，艺术手法细腻而写实，常作为传统的室内陈设品。